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  PRU家族介紹

  PRU全稱是The Programmable Real-Time Unit Subsystem，也叫PRUSS。中文名為可編程實時單元，它是一個32位RISC處理器核心，與IO子系統(tǒng)進行了緊密集成，為其IO引腳提供了低延遲控制，具有本地的指令和數據RAM，并可尋址訪問整個片上系統(tǒng)資源。

  TI(德州儀器)針對其家族設備的不同資源分配情況，提供了三種PRU子系統(tǒng)，分別是：PRU-ICSS、PRU-ICSSG、PRU-SS。

  PRU-ICSS：The Programmable Real-time Unit and Industrial Communication Subsystem

  可編程的實時單元和工業(yè)通信子系統(tǒng)(PRU-ICS)由兩個32bit的RISC核心(PRU)組成，提供了共享數據，指令存儲，內部和外圍功能子模塊，中斷控制器(INTC)等功能。相關控制器有AM335x、AM437x、AM57x、K2G。

  PRU-ICSSG：The Programmable Real-time Unit and Industrial Communication Subsystem – Gigabit

  可編程的實時單元和工業(yè)通信子系統(tǒng) - 千兆(PRU_ICSSG)是PRU-ICSS的功能加強版。除了擁有所有PRU-ICSS功能外，還增加了兩個輔助可編程實時單元(RTU)內核，兩個傳輸PRU(TX_PRU)內核，提供加速器，加快數據處理和數據流動，并新增更多的外圍設備。相關控制器有AM64x、AM65x。

  PRU-SS: The Programmable Real-time Unit Subsystem

  可編程的實時單元子系統(tǒng)(PRU-SS)是PRU-ICSS的刪減版。功能與PRU-ICSS類似，但不支持包括以太網(MII信號和MDIO信號)在內的工業(yè)通信子系統(tǒng)功能。相關控制器有AM62x。

  PRU系統(tǒng)描述

  PRU的核心是用精簡指令集來編程的。每個PRU可以獨立運行，也可以相互協(xié)調，也可以與CPU協(xié)同工作。處理器之間的交互是由加載到PRU的指令存儲器中的固件的性質決定的。關于PRU-ICSS/PRU-SS的系統(tǒng)描述如圖1 所示。

  圖1 PRU-ICSS/PRU-SS系統(tǒng)描述

  PRU-ICSSG擁有RTU，其處理核心與PRU相同，但是RTU與PRU有不同的資源、連接和加速器。例如，PRU可以訪問外部通用輸入和通用輸出(GPI/GPO)引腳，而RTU則不能。關于PRU-ICSSG的系統(tǒng)描述如圖2 所示。

  圖2 PRU-ICSSG系統(tǒng)描述

  PRU的功能特性

  1. 快速I/O

  PRU屬于標量處理器，在同一時間內只處理一條數據;

  采用非流水線設計，確保所有指令只能順序執(zhí)行;

  本地內存映射，使用位于子系統(tǒng)內部的本地32位互連總線來訪問本地資源，以最大限度地減少訪問延遲。

  2. 通用總線

  PRU本身也有通用總線功能，如：UART、ECAP、PWM、ADC等。

  3. 工業(yè)協(xié)議

  TI根據工業(yè)行業(yè)應用，定制并兼容了多種工業(yè)通訊協(xié)議，如：EtherCAT、Profinet、Ethernet/IP等。

  4. 運行環(huán)境

  支持TI RTOS、TI Linux SDK及Code Composer Studio (CCS)的運行環(huán)境;

  開發(fā)語言支持匯編指令及C/C++;

  PRU固件是一種特定格式的文件，只能在系統(tǒng)對PRU資源進行初始化后，再把其固件加載到PRU核中運行。

  PRU的使用場合

  眾所周知，SoC很復雜，里面集成了不少東西。這個PRU就可以理解為一個協(xié)處理器，就是主處理器ARM或DSP之外的一個小東西，可以處理一些專門的任務，已達到高效快速(Real-Time)的目的，同時也減輕了主處理器的負擔。

  而且，這個PRU是Programmable，也就是可以給安裝一個固件上去。這個固件會干些什么呢，由開發(fā)人員設計實現。在Sitara系列SoC里，TI提供了一些現成的固件，像實現EtherCAT(slave)協(xié)議的、Profinet通信的等等，這些都是工業(yè)通信的。在沒有PRU的情況下，想要做到類似的效果，就需要在外部增加一個ASIC或FPGA部件了。現在整在SoC里的話，就可以把產品做得更小了，也更輕易達到高可靠性。更方便的是，通過內部總線，PRU可以訪問到SoC內部的各種資源，包括許多的外設。比如用PRU實現百兆網協(xié)議棧，大大擴展一個產品上的網口數量。如今，我司已經推出了M65x系列核心板，M65x系列系列核心板是ZLG致遠電子基于TI公司 AM6526處理器 和 AM6548處理器 開發(fā)的工控核心板，旨在滿足工業(yè)4.0嵌入式產品的復雜處理需求。核心板使用的AM6548處理器具有四個主頻高達1.1GHz的Cortex-A53內核和兩個主頻400MHz的Cortex-R5F內核，M65x系列核心板可選1GB或2GB DDR3L內存以及可選DDR ECC功能，eMMC存儲器可選4GB或8GB。具體型號有M6526-1GF4GLI-T、M6526-2GF8GLI-T、M6548-1GF4GLI-T、M6548-2GF8GLI-T，產品圖片如圖3 所示。

  圖3 M65x系列核心板

  EPCM5300A-LI(如圖4)工控機是廣州致遠電子有限公司基于M6548系列核心板開發(fā)的高性能工控機，標配M6548-2GF8GLI-T工控核心板。它是一臺可堆疊、可擴展的工控機，分為上下兩層，其中下層是工控機的核心部分，上層則是PRU擴展部分。工控機既可以下層單獨工作，也可以和上層擴展一起工作。

  圖4 EPCM5300A-LI

  EPC5300A-LI主機集成了大量的外設和接口資源，正面接口包括電源接口和按鍵開關、LED指示燈、復位按鍵、USB接口、SD卡接口和SIM卡接口，背面接口包括CAN-FD接口、千兆以太網、LVDS接口、RS232接口和4G天線接口。在主機內部還有預留MiniPCIe插座接口，支持4G模塊或MiniPCI設備(如PCIe轉SATA);擴展PRU模塊EPCM5300A-PRU，可用于擴展千兆以太網和串口，最多可擴展6路千兆以太網和18路串口、以及RGB LCD接口和MIPI-CSI攝像頭接口。EPCM5300A-LI工控機可以滿足5G、大數據和人工智能場景下的工業(yè)自動化、智能交通、智慧城市等行業(yè)應用。